如果把人形机器人看作一个完整的生命体，那么承担驱动关节、执行动作任务的电机，无疑就是它的"肌肉系统"。

伴随特斯拉Optimus、宇树G1等产品不断推进量产，人形机器人产业正在由技术验证阶段迈向规模化商业应用的新阶段。在AI与高端制造融合发展的背景下，高性能电机的重要性持续提升。谁能够率先推出更高功率密度、更轻量化、更高控制精度的电机产品，谁就更有机会抢占未来万亿级市场的发展先机。

据高工机器人统计，目前包括步科股份、昊志机电、雷赛智能、禾川科技、江苏雷利、伟创电气、兆威机电、大洋电机、强瑞技术、鸣志电器、微光股份、方正电机、信质集团、三协电机、拓普集团、拓邦股份、鼎智科技等近20家电机相关上市公司，都在2025年年度报告中明确披露了机器人领域相关业务。其中，人形机器人已经成为各家企业重点布局的方向之一。

无框力矩电机、空心杯电机成为行业布局重点

从当前技术发展路线来看，人形机器人涉及步进电机、永磁同步电机等多种产品，但产业方向正在逐渐收敛。

业内普遍认为，未来1—3年内，大关节驱动将主要采用"无框力矩电机+谐波减速器+高精度编码器"方案，而灵巧手则以空心杯电机作为核心执行部件，这已成为行业认可度最高的发展路径。其中，无框力矩电机成为上市公司重点投入的领域。凭借高扭矩密度、轻量化以及便于集成等优势，该类产品已成为机器人肩、肘、膝等关键关节的重要驱动方案。

步科股份在这一领域布局较早。目前，公司不仅开发了第四代无框电机，产品规格覆盖25—160mm外径，同时还专门设立了人形机器人无框电机项目，重点提升中空尺寸设计、轻量化水平及扭矩密度，以满足人形机器人26个关节的应用需求。

昊志机电推出的人形机器人及协作机器人专用无框DD电机，具备3.5倍过载能力，相较同类产品重量降低15%，进一步提升了机器人续航能力和运动灵活性。

与此同时，禾川科技推出第三代高性能无框电机；雷赛智能重点开发超高密度无框电机；伟创电气发布FT1系列微型及关节无框力矩电机；三协电机也完成了5大系列、15种型号无框力矩电机产品研发。

相比承担大关节驱动任务的无框力矩电机，空心杯电机则更多应用于灵巧手执行器，其体积小、响应快、效率高等优势，使其成为行业的重要发展方向。

根据企业财报，鸣志电器的空心杯无齿槽电机技术已跻身国内领先、全球第一阵营，相关业务连续两年保持40%以上营收增长。兆威机电推出覆盖4—42mm规格的全栈自研高性能电机产品，其中4mm无刷空心杯电机为灵巧手轻量化提供了解决方案。

此外，拓邦股份空心杯电机覆盖Φ6—Φ40mm规格；江苏雷利自主研发6mm空心杯电机；禾川科技完成Φ8—Φ12mm空心杯电机开发；微光股份则推出ECU系列多规格空心杯电机产品。

整体来看，这些产品均围绕灵巧手对于小尺寸、高输出执行器的应用需求展开布局。

商业化推进节奏出现明显分化

虽然多数企业已经完成产品布局，但从研发到量产，再到商业化应用，不同企业之间的发展速度已经拉开差距。

部分企业已经实现较大规模交付。

无框力矩电机方面，雷赛智能2025年累计交付超过12万台，订单突破12万台，同比增长超过20倍。

步科股份同样保持高速增长。2025年，公司无框力矩电机销量约8.3万台，同比增长247.84%；2026年第一季度销量约3.5万台，同比增长246.28%。

空心杯电机方面，鸣志电器产品已广泛应用于灵巧手及关节模组，其越南高功率密度无刷无齿槽电机产能预计将在2026年第四季度投入使用，为未来规模交付提供产能保障。

拓邦股份空心杯电机年产能已超过百万台，目前已应用于汽车智能座舱及人形机器人灵巧手执行器。

与此同时，也有不少企业进入批量生产或小批量供货阶段。

兆威机电灵巧手产品已经进入批量化生产，其4mm无刷空心杯电机实现批量生产，12mm、16mm无刷直流电机已开始小批量生产。

昊志机电无框DD电机实现批量应用于协作按摩机器人，并适配多家头部企业人形机器人关节原型测试。

鼎智科技机器人项目由送样阶段进入批量生产，并获得智元"优秀合作伙伴奖"。

拓邦股份依托空心杯电机推出的"灵驱微擎"灵巧手执行器，也已获得客户小批量试产订单。

此外，禾川科技无框电机及空心杯电机均已实现市场应用；微光股份空心杯电机进入小批量试产；方正电机旗下专业控股子公司已在机器人关节电机领域实现小批量供货。

还有部分企业目前仍处于送样测试阶段。

江苏雷利6mm空心杯电机及无框力矩电机正在开展样机测试及客户送样；信质集团产品已进入国内外头部企业小规模交付测试，并持续开展产品迭代；大洋电机完成外转子电机关节模组样机开发，同时推进轴向磁通电机、GaN功率器件及新型散热技术在人形机器人关节模组上的应用研究。

当然，也有企业仍处于研发起步阶段。例如三协电机刚刚完成系列化无框力矩电机研发；强瑞技术则通过并购旭益达进入扫地机器人无刷电机市场。

谁率先享受到人形机器人产业红利？

从各家上市公司披露的2025年财报来看，人形机器人业务仍处于产业培育期，但已有部分企业开始兑现经营成果。

步科股份表现尤为突出。2025年，公司机器人业务实现营业收入3.71亿元，同比增长74.57%；2026年第一季度继续保持64.64%的增长速度。

拓邦股份机器人业务实现销售收入2.94亿元，同比增长39.61%。

鸣志电器除空心杯电机业务保持领先外，其控制电机及驱动系统在机器人领域的营业收入同比增长约22%。

伟创电气2025年伺服系统及控制系统产品实现营业收入5.77亿元，其中包括机器人相关应用。

部分企业虽然整体规模仍然较小，但增长速度十分可观。

江苏雷利2025年机器人零部件业务收入达到2466万元，同比增长157.62%，意味着其具身智能业务正式进入量产阶段。

强瑞技术通过并购旭益达切入扫地机器人无刷电机市场，实现约1.03亿元收入，毛利率达到43.78%。

鼎智科技机器人项目实现批量生产后，其直流电机及组件业务中的机器人收入同比增长687.23%。

不过，目前仍有部分企业尚未迎来业绩兑现阶段。

大洋电机表示相关业务暂未形成营业收入；信质集团认为短期内对整体营收贡献有限；禾川科技虽然产品已经进入市场应用，但年报尚未单独披露机器人电机业务收入。

这也说明，人形机器人产业整体仍处于成长初期，行业红利尚未全面释放。

行业进入产业兑现关键阶段

总体来看，大多数电机相关上市公司已经完成了从技术研发、产品开发到商业化验证的阶段性闭环。

技术路线方面，无框力矩电机和空心杯电机已经成为行业短期内最明确的发展方向。

市场竞争方面，步科股份、雷赛智能、鸣志电器等企业凭借产品、客户及产能优势率先建立领先地位，而其他企业则通过并购、联合研发等方式持续追赶。经营业绩方面，机器人业务已经开始为部分企业贡献新的收入增长点。

随着2026年工信部具身智能行业标准正式实施，以及特斯拉、智元等头部企业持续推进量产，人形机器人产业有望从"能够行走"进一步迈向"能够作业"的新阶段。

未来，在这场围绕机器人"肌肉系统"展开的产业竞争中，率先完成产品、产能和客户三位一体闭环验证的企业，更有机会分享人形机器人规模化量产带来的产业红利。

随着人形机器人技术持续突破、应用场景不断拓宽以及政府政策的有力支持，该产业正迎来前所未有的发展机遇。在此背景下，2026上海国际人形机器人与机器人全产业链展览会将于2026年12月9日至11日在上海新国际博览中心盛大启幕。本届展会以“重塑人形机器人产业链”为宗旨，致力于打造一个聚焦前沿、覆盖全链、面向商业、引领未来的国际性工业科技盛会。展会将汇聚全球顶尖企业、创新技术与专业观众，共同推动人形机器人产业化进程，携手开启“人机共融”的智能新纪元。

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